Iñigo López de Loyola nació en la Casa Torre de Loyola en 1491, un año antes de que los Reyes Católicos, con la conquista de Granada completasen la reconquista de la península ibérica y de que Cristóbal Colón iniciase el descubrimiento de las Américas.
Iñigo, nacido como último vástago de una numerosa familia de nobleza menor, cuando tenía unos 17 años fue enviado a la casa del Contador Mayor de Hacienda de Castilla, Juan Velásquez de Cuellar, en Arévalo (Ávila), para abrirse camino en la Corte iniciándose en los secretos de la administración publica y en la carrera de las armas.
En 1516, cuando Iñigo tenía ya 25 años, su huésped y protector cayó en desgracia de Carlos I de España, fue desposeído de su cargo y de la tenencia del palacio real de Arévalo en que hospedaba a Iñigo, y poco después murió. Su viuda, no pudiendo dejar a Iñigo acomodado, lo presentó a su pariente, el Duque de Nájera, que era Virrey de Navarra, junto al cual Iñigo se asentó como gentilhombre de corte.
Durante un combate en Pamplona en 1521, Íñigo es herido en las piernas por lo que es trasladado a su casa de Loyola, para una recuperación larga y dolorosa. En el tiempo de convalecencia, lee el libro La vida de Cristo, del cartujo Ludolfo de Sajonia, así como las vidas de los santos, naciendo en él deseo de servir a Cristo.
Después de velar en Montserrat su sayo de tela de saco y su bordón de peregrino como sus nuevas armas, se retiró por 11 meses (mayo 1522 – marzo 1523) a Manresa donde, a partir de sus experiencias espirituales, empezó a elaborar ese método de búsqueda de la voluntad de Dios que es el Libro de los Ejercicios Espirituales.
En abril de 1523 Iñigo peregrinó a Tierra Santa, que estaba bajo el dominio de Solimón II el Magnífico. Impedido de permanecer en ella, y convencido de que podía hacer algún bien a los demás, comienza su tardía pero larga vocación de estudiante, que lo llevar a Barcelona, Alcalá de Henares, Salamanca y París. En esta última universidad, Iñigo, obligado a latinizar su nombre, empieza a llamarse Ignacio.
En torno a él se forma un grupo de 7 compañeros, que hacen voto de trasladarse a Palestina para ser allá misioneros o, si no logran ir allá al cabo de un año, ponerse a las órdenes del Papa. Pronto el grupo aumentó hasta 10.
Ordenados sacerdotes en Venecia mientras aguardan inútilmente la oportunidad de trasladarse a Tierra Santa, acaban cumpliendo la segunda parte de su voto y se ponen a las órdenes del Papa Paulo III, el cual en 1540 aprueba la Compañía de Jesús.